Durante el siglo XIII, los caballeros teutónicos, dependientes feudalmente solo del Papa, habían sido reclamados por Conrado de Masovia para apoyarle en sus infructuosos intentos de someter y cristianizar a los prusianos de Chelmno . La orden recibió entonces los terrios de Prusia y Masuria con la misión de defender este último, lo que fue confirmado por bulas de oro emperador, con plena autoridad y soberanía sobre este territorio a cristianizar.
Se vieron reforzados al unificarse por orden papal con la Orden de Dobrin, establecida por Conrado a partir de las tierras de Plock con similar fin, pero menor éxito. La orden además creo ciudades en el territorio bajo su control y logró encabezar una serie de cruzadas para someter a Lituania. Así, añadieron a este nuevo estado cristiano de Prusia las regiones de Letonia, Lituania y Estonia, y mantuvieron una agresiva política expansionista con ánimo de crecer aún más.
En 1385 la Unión de Kreva unificó las coronas de Polonia y Lituania con el matrimonio del Gran Duque de Lituania y la monarca (no existía el título de reina) de Polonia Eduviges. El objetivo de la unión era reforzar ambos reinos frente al expansionismo alemán, motivo por el que Jogaila aceptó ser bautizado como Ladislao para poder llevar la corona de Polonia. Como efecto colateral, esta conversión dejó sin motivo a los caballeros teutónicos para seguir proclamando cruzadas, pudiendo decirse que la Ordenstaat perdió su razón de ser. Sin embargo, esto no impidió a los caballeros invadir el nuevo estado cristiano en 1398 
aprovechándose de la inferioridad militar de los polacos y lituanos, que tuvieron que aceptar la derrota mientras esperaban a ser capaces de reconquistar lo perdido.
La Orden Teutónica y Polonia habían firmado en 1404 un paz perpetua, pero en 1409 la región de Samogitia se rebeló contra los caballeros alemanes. Polacos y lituanos anunciaron que les respaldarían si los teutones atacaban territorio lituano de nuevo, lo que fue considerado Casus Belli por el Gran Maestre de la Orden Teutónica
El 14 de agosto de 1409 se declaró la guerra. Los teutónicos invadieron entonces la Gran Polonia , pero fueron rechazados por los polacos que en su contraataque recobraron Bromberg, logrando un armisticio hasta el 24 de junio. Esto les dio tiempo para iniciar las levas y reunir a su ejército. 
En espera de un ataque combinado, con el ejército polaco cayendo sobre Gdansk y el lituano sobre Samogitia, Ulrich von Runingen dividió su ejército entre Schwetz; los castillos de Ragnit y Rhein , cerca de Lötzen , y Memel. Mientras, polacos y lituanos habían recomenzado la guerra con varias escaramuzas. Una petición de Ulrich von Jungingen de ampliar el armisticio hasta el 4 de julio, lo que hubiera dado tiempo a los mercenarios de Europa oriental a acudir, fue rechazada entonces, pues sus oponentes ya habían tenido tiempo para reunir sus fuerzas.
El 30 de junio de 1410 las tropas polacas cruzaron el río Vístulasobre un puente de barcos y se reunieron con las fuerzas del Ducado de Masocia y el Gran Ducado de Lituania . El 2 de julio, al que había dejado Lituania tras ser nombrado rey de Polonia. Una semana después, ambos invadían el territorio teutónico con dirección a la capital, Malbork.
Ulrich von Jungingen retiró entonces sus tropas del área de Schwetz para organizar una línea de defensa en el río Drewenz , que fortificó con empalizadas. Tras la reunión de su consejo de guerra, Jogaila decidió rodear al enemigo por el este y marchó en dirección a Marienburg a través de Soldau y Neidenburg, que fueron gravamente dañadas. Gilgenburg fue incendiada en el camino de idéntica forma. El 13 de julio ambos castillos habían caído, abriendo la ruta a Marienburg. El comandante de los caballeros teutónicos, el propio maestre Ulrich von Jungingen , abandonó sus posiciones en el río y se emprendió su persecución, alcanzándole el 15 de julio, cerca de la ciudad de Tannenberg.
Tras la derrota alemana la orden se vio obligada a tomar recursos de exacciones, lo que hizo alzarse a la nobleza nativa y a las ciudades, proporcionando a los polacos una nueva oportunidad para interferir contra la orden. Una nueva guerra costó a la orden la mitad de sus territorios, y la otra mitad pudo ser sostenida solamente bajo el vasallaje del rey de Polonia (Tratado de Thorn, 1466). La pérdida de Marienburg provocó la transferencia de la residencia del Gran Maestre a Königsberg. Para mantenerse frente a los reyes de Polonia, la orden tuvo que depender de Alemania y que confiar el cargo de Gran Maestre a príncipes alemanes. Pero el segundo de estos, Alberto de Brandenburgo (1511), abusó de su posición y secularizó Prusia, al tiempo que abrazaba el luteranismo (1525). Esto hizo de Prusia un feudo hereditario de su casa bajo el vasallaje de la Corona de Polonia.
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